Manduss life

교수님과 석사 선배들의 카톡으로 갑작스럽게 다음과 같은 이슈가 나왔다. $$\begin{bmatrix} R & t\\ 0 & 1 \end{bmatrix}^{-1} = \begin{bmatrix} R^{-1} & -R^{-1}t\\ 0 & 1 \end{bmatrix}$$ Transform matrix를 역행렬 취한 값과 Rotation, Traslation 성분 따로 역 계산했을 시 동일한 matrix가 나오는지 ? 나같은 경우는 Inverse 변환을 취해야할 때 주로 Transform matrix을 구하여 역행렬을 취하여 주고, 다른 석사 선배는 Rotation, Traslation 성분 따로 계산을 해주었다고 한다. 그렇게 역행렬을 취해주었을 시 같은 결과가 나오는지 특정 Transform matrix..

Epipolar geometry는 두 개의 시점 관계의 projective geometry이다. $${x^{'}}^{T}Fx = 0$$ $F$ : fundamental matrix로 intrinsic geometry, 3x3 matrix, rank 2 (rank : 행렬이 나타낼 수 있는 기저 공간의 개수, 서로 독립적인 행과 열의 개수(행과 열의 랭크는 같은 값을 가짐)) $x$ : 첫번째 시점의 투영 2차원 점 $x^{'}$ : 두번째 시점의 투영 2차원 점 base line : 두 시점의 카메라 센터를 연결한 선 epipolar plane : base line과 3차원 점 $X$ 가 만나는 평면 epipole : base line과 각 시점의 image plane과 만나는 점, 다른 시점의 카메라 ..